于1，2 1，2 1，2 (1。广州海洋地质调查局，广州；2.国土资源部海底矿产资源重点实验室(广州)第一作者简介:于(1981)，男，硕士研究生，研究方向为ROV电液智能控制和海洋地质调查。针对水下机器人(-0)抓取特殊工具和准确、快速、可靠、稳定操作的要求，设计了一种基于ROV的模糊滑模控制器(滑模控制器，本质上是一种特殊的非线性控制)。
联合仿真结果表明，该控制器具有良好的动态、稳定性能和较强的鲁棒性，能够使水下机器人的操作快速、准确、稳定。关键词水下机器人模糊滑模联合仿真1简介水下机器人的机械手由液压缸、电液比例阀、伺服放大器、信号调节器和传感器组成。该系统具有非线性、滞后性和大惯性的特点。
1。按使用范围分为(1)专用机械手它是一种附着在主机上有固定(有时可调)程序的机械装置，没有独立的控制系统。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、工作可靠等特点，适合大批量自动化生产。广泛应用于轻工、电子行业。(2) 通用 机械手它是一个程序可变、动作灵活的独立控制系统。通用 机械手工作范围广，定位精度高，灵活性强。适用于生产品种不断变化的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动化生产线。
其主要特点是动作准确可靠，动作频率高，但结构尺寸大，动作程序不可更改。它通常用作自动机器的装载或卸载装置。(2)液压传动机械手它靠油的压力驱动执行机构运动机械手。它具有抓取能力大、结构小巧轻便、传动平稳、运动灵活、无级调速和连续轨迹控制等优点。但由于漏油对工作性能影响较大，对密封装置要求严格，不适合在高温或低温下工作。
industrial机械手分为-3 机械手专用机械手，前者有独立的控制系统，通过调整不同的程序可以在很多场合生产不同的产品；后者是没有独立控制系统的装置，一般按照固定的程序完成抓取或搬运操作。比如Inlife注塑机机械手专用机械手，操作简单，代替人力手臂自动完成既定程序的各种预期操作。机械手一种能模仿人类手和手臂的某些动作功能，用于抓取和搬运物体或按固定程序操作工具的自动操作装置。
机械手的类型按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用 机械手两种。按运动轨迹控制方式可分为点控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和转移工件，加工中心换刀等。一般没有独立的控制装置。
机械手按驱动方式可分为液压式、电动式、气动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用 机械手两种。按运动轨迹控制方式可分为点控制和连续轨迹控制机械手等。(1)控制系统按控制方式分为固定程序机械手:控制系统是有固定程序的控制器。程序简单，程序数量少，而且是固定的，行程可以调整，但是不能定位在任何一点。(2)液压传动机械手气动传动机械手机械传动机械手(3)工业-0根据所承担工作的特点，可分为以下三类:承担搬运工作的人。
通用Industry机械手:应用广泛，可以完成各种工艺操作。(4)按功能专用机械手:是依附于主机的机械装置，有固定的程序，没有独立的控制系统，专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、实用可靠、成本低的特点，适用于大量自动化生产，如自动机床和自动线的装卸机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。
