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机器人由三个部分和六个子系统组成。这三个部分分别是机械 part、传感部分和控制部分。六个子系统分别是驱动系统、机械 结构系统、传感系统、机器人-环境交换系统、人机交换系统和控制系统。驱动系统，为了使机器人工作，每个关节，也就是每个运动自由度，都需要配备传动装置。这是驱动系统。驱动系统可以是液压驱动、气动驱动、电动驱动或它们的综合系统。它可以是直接传动，也可以是通过同步带、链条、齿轮系、谐波齿轮等间接传动。机械传动机构。
如果基座没有行走机构，则形成行走机器人；如果基座没有行走和弯曲机构，则形成单个机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端机械手是直接安装在手腕上的重要部件。可以用两个或两个以上的手指握住，也可以是喷漆枪、焊接工具等工作工具。传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内外环境条件下有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和标准化。
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